为了完成鲁棒、在线的面向自动驾驶的相机-激光雷达自动标定问题能够归结为:1.如何获取外参数的初始值,43%漫反射板,若运用手眼标定来获取初始值如何处置单目相机丧失尺度的问题。如何保证标定算法不被数据的不肯定性影响,如何减小算法对特定特征的依赖,进步算法的鲁棒性。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。如何完成全流程的在线标定,在保证算法准确度的同时进步算法效率。漫反射板
无人驾驶标定板广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。以确保外参能够在一定时间内被地进一步优化。3.相较于此前的基于互信息或基于特征匹配的办法,降低了对数据的不肯定性的敏感度。本文的办法在基于边缘匹配的办法根底上提出,仅仅依赖于图像中普遍存在的边缘特征,无须提供额外数据。4.相较于基于特征匹配的办法,显著地降低了运算量,进步了算法的速度。漫反射板
相较于此前的基于互信息或基于特征匹配的办法,在保证准确度的同时,不依赖于外参数的初始值。由于深度差对目的函数的惩罚,优化过程被更快地引导至正确的方向。5.中止了系统集成,适用于自动驾驶中多场景、多传感器的外参标定,漫反射板,本文的办法可在平台上中止持续的改良与优化。漫反射板
桶型畸变是指随着成像点离光轴越远,图像放大率越小。枕型畸变是指随着成像点离光轴越远,图像放大率越大。关于普通的工业相机的畸变模型,畸变能够进一步分为径向畸变和切向畸变。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。径向畸变随着离中心的间隔变换而变化,48%漫反射板,是到中心间隔的屡次函数:关于自动驾驶系统而言,各类传感器固定在车辆上,张氏标定法在理论场景的运用中存在一定的操作难度。漫反射板
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