AGV小车
3.6 定停精度
定停精度是指AGV在停车时与预定位置的偏差,它由方向偏差和距离偏差2部分组成。在物料搬运过程中,AGV应能在所要求的工位或货位上与自动装卸机构准确对接。定停精度是一项重要的技术指标。
定停精度受导向技术的直接影响并且和控制技术相关。用标线图像识别技术不仅能识别路径标线,而且还可以识别停车标识信息,一次柔性定停精度可以达到土5 mm。电磁感应埋线式导向技术的一次柔性定停精度为土20mm,而采用其他导向技术时,一般需要辅以二次刚性定位措施才能达到定停精度的要求。
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永磁同步电机交流驱动系统,agv小车哪家好,其中永磁同步电机包括无刷直流电机和三相永磁同步电机,而永磁同步电机和无刷直流电机相比,永磁同步电机交流驱动系统的效率较高,体积小,质量小,也无直流电机的换向器和电刷等缺点。但该类驱动系统永磁材料成本较高,只在小功率的电动汽车中得到一定的应用。但永磁同步电机是***有希望的***电机,是电动汽车电机的发展方向。
出于直流电机本身具有控制系统简单,调速方便,不需逆变装置等优点,并且本课题设计的AGV不需要工作在高速大功率之上,因此,在本文仍采用直流电机作为驱动系统的动力源 。
我们设计的AGV原理样车载重总质量为250kg,时速设定为1.11m/s,正常运行时速设定为0.28~0.83m/s 。
初步选择电机的种类为直流伺服电机,型号为130SZD,相关的参数如表3-1所示。
在实际应用中,电机的输入电压为48V,该电机为恒转矩直流电机,agv小车价格,根据其功率特性,agv小车,电机的转速大约为600r/min,以下计算就按照上述参数进行计算。
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3.2 适应能力
适应能力是指AGV运行时所经过地面的整洁程度、空间无障碍程度以及光电干扰程度对导向技术的限制。由于不同的导向技术对应用环境的要求不同,因此,某种导向方法的实际应用有可能受到限制。
对于有线式导向技术,如埋线感应、光学导向和机器视觉等,环境要求主要是地面的平整和清洁程度。除了埋线电磁感应式对地面的清洁程度要求较低外,其他几种方式都要求较高。但电磁和磁带导向方式对地面的平整程度要求较高。
对于无线式所采用的激光导向技术而言,环境要求主要是空间的无障碍程度。这是由于该种方法要在AGV运行所经过空间的特定位置处设置反射镜面。因此,需要提供足够的扫描空间,避免其他物体的干扰。
惯性导向和坐标识别导向技术对运行环境没有太多的要求。
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