桁架机械手-力鼎机械手-桁架机械手的应用

在自动线布局中，落地桁架位于生产线的中央，桁架机器人安装在落地桁架上。落地桁架左端布置有系统控制柜、机床远程控制柜、生产监控系统与上料动力料道，落地桁架上下方分别对称布置了加工中心、数控车床和动平衡机各1台，落地桁架***右端布置了1台自动检测设备。自动线外围布置了带急停功能的安全围栏。

随行托盘与搬运双手抓

桁架机器人在动力料道、随行托盘、加工中心、数控车床和动平衡机之间动作，

用于工件过渡时的临时放置，可存放4个工件。随行托盘在节省地面空间的同时，桁架机械手设计，可有效提升生产系统的生产节拍，满足生产过程中多次翻转工件的需要。随行托盘与桁架机器人底座相连，可随桁架机器人一起在导轨上运动。工件放置至随行托盘时，桁架机械手的应用，气缸将夹持固定工件，以防止工件在导轨运动时发生位置偏移。工件放置在托盘之上，工件的正面与反面均可供桁架机器人抓取。

桁架机器人的搬运手抓采用气动双手抓结构，桁架机械手，可同时抓取2个工件：正面取料时用三指结构夹爪抓取工件小外圆，车床桁架机械手，反面取料时通过三指夹爪撑内圆抓取工件。另外，手抓前端的吹气装置，在加工过程中对夹具定位面的铁屑进行清理。并且，手抓的气动回路中安装有保护回路，在气压低于设定值时将自动报警

自动线的监控系统和综合检测

自动线的监控系统通过1台工控机、1台交换机和若干工业以太网联线，控制配置数控系统的2台加工中心和2台数控车床，可对自动线上设备运行等状态进行监控，可根据需要修改机床的刀补数据。并且，在屏蔽有故障的机床后，自动线可继续运行。