焊接机器人结构组成
焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式:一种为平行四边形结构,焊缝形貌检测和打磨中心,一种为侧置式(摆式)结构,焊缝形貌检测和打磨,如图2a、b所示。侧置式(摆式)结构的主要优点是上、下臂的活动范围大,使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体。因此,这种机器人可倒挂在机架上工作,以节省占地面积,方便地面物件的流动。
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焊缝机器人组成结构
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焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备,焊缝形貌检测和打磨公司,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊***(钳)等部分组成。
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机器人的焊接装备
点焊机器人的焊接装备,由于采用了一体化焊钳,焊接变压器装在焊钳后面,所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流,而对于容量较大的变压器,已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600~700Hz交流,使变压器的体积减少、减轻。
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