大神赐教！转角减速机的工作原理是什么?大家可以说一下吗？

转角减速机由一个内齿环(A)紧密结合於齿箱壳体上，环齿中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮(B)，介于两者之间有一组由三颗齿轮等分组合於托盘上之行星齿轮组(C)该组行星齿轮依靠着出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游於期间；行星减速机当入力侧动力驱动太阳齿时，可带动行星齿轮自转，并依循著内齿环之轨迹沿著中心公转，游星之旋转带动连结於托盘之出力轴输出动力。
转角减速机自然冷却的方式好但是可能散热效果慢，因为在体外设置了助散热的片可以与外界交流温度达到降温的效果，但这样需要外界和内部有一定的气温差效果才明显。利用风扇冷却减速机：如果形式不能帮助机器散热可以采用外界风力进行降温处理。利用冷水冷却机器：因为减速机中的油池会装有蛇形水管往里通入冷水可以达到降温的目标。
转角减速机噪音产生主要是源于传动齿轮的摩擦、振动以及碰撞，如何有效降低及减少噪声，使其更符合环保要求也是国内外一个重点研究课题。降低减速机运行时的齿轮传动噪声已成为行业内的重要研究课题，国内外不少学者都把齿轮传动中轮齿啮合刚度的变化看成是齿轮动载、振动和噪声的主要因素。

高精密行星减速机有哪几种类型?大家推荐一下

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