激光雷达的工作原理是怎么的？

激光雷达担任远间隔（3m以上）障碍物探测，超声波雷达担任近间隔（3m以下）障碍物探测，视频传感器担任辨认车道线及其类型。其它的信息还包括GPS/INS系统给出的导航信息，主要包括停车点位置、路口转弯提示、车身航向角等信息。环境感知系统所得环境数据将统一到同一坐标系下，并生成环境地图，环境地图包含障碍物地图和车道线地图两品种型。障碍物地图（OBSTACLE_MAP):以极坐标方式给出，坐标原点为汽车后轴中心点。包括720个数据，即0. 5一个数据，用来表示该方向上的近物体离车中心的直线间隔。假如没有障碍物，其数值设为大间隔50m.车道线地图（LINE_MAP):由一组线组成，每条线出线位置数据和线型两局部表示，位置数部分途径规划；在普通工况下无人驾驶汽车自主驾驶的准绳为：跟随车道线行驶。

漫反射目标板涂以高漫反射材料和高度稳定的调色系统，可用于激光测距和传统的遥感辐射定标。该目标板的典型反射比值从2%-94%不等，是在250-2500nm的波长范围内常见的朗伯特反射体。由于采用喷涂的工艺，因此可以提供大面积的靶标， 例如1.5mX3m的大面积靶标。亦可拼接更大尺寸。这种方式制作的价格经济。如果涂层损坏，可以重新喷涂，重新喷涂的成本非常低。环境信息由装置于车上的激光雷达、超声波雷达和视频三种传感器侦测，其中激光雷达担任远间隔（3m以上）障碍物探测，生成激光雷达障碍物地图；超声波雷达担任近间隔（3m以下）障碍物探测，生成超声波雷达障碍物地图：视频传感器（摄像头）一方面用于道路标志线辨认和跟踪，并生成视觉道路标志线图，另外一方面提供位置感知信息，补足 GPS微观上的缺陷，此外还能够关于激光和雷达不能测到的障碍物停止补偿辨认。

激光雷达根本工作原理与无线电雷达相似，即由发射系统发出一个信号，经目的反射后被接纳系统搜集，经过丈量激光在这个过程中的时间从而肯定目的的间隔，从激光头发出的激光点经功率放大后，由扫描反射镜反射进来：由障碍反射回来的光斑从同一通道进入雷达，经过扫描镜反射后，被位于发射激光头前方的接纳器接纳，完成一次探测。激光雷达是测距传感器，可以获取四周环境的三维信息，在机器人导航中，障碍较明显的特征是在几何形体方面与背景不同。应用面阵激光雷达返回的间隔数据在近处分辨率高，远处分辨率低的特性，将间隔数据转换为空中的高障碍检测与环境建模度信息。