发射光束的外形坚持不变，但反射后的发射光束在雷达空间中发作旋转。反射镜旋转一周，反射后的发射光束在雷达空间中的变化。四条激光束在空间的轨迹构成了四个扫描面，扫描面之间的夹角随着雷达扫描角度的变化发作变化。多线激光雷达的建模，就是求取扫描面同程度面之间的夹角随雷达扫描角度变化的关系。
多线激光雷达平面标定几何模型；多线激光雷达扫描面与程度面间夹角同雷达扫描角度之间的关系为摆线，余弦模型是对摆线模型的一种近似。以余弦模型为根底，以平面扫描数据作为标定数据，经过定义优化指标，能够完成对多线激光雷达几何模型的优化。据此，我们提出了基于平面扫描数据的多线激光雷达平面标定几何模型。
激光雷达扫描数据在三维空间中的位置取决于扫描间隔，扫描面同程度面之间的夹角和扫描角度。扫描间隔误差在雷达出厂时曾经标定，误差在厘米级，因而主要的误差为角度误差。余弦模型得到的激光雷达扫描面同程度面的夹角同实践结果的误差随着扫描角度的增大而增大，在零度左近余弦模型得到的角度同实践的角度接近。
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