以栅格地图表示的环境地图，以概率值标明了机器人可达区域，用规则外形的单元如正方形、三角形对环境停止了合成，易于生成机器人的行走途径。地图的分辨率越高，即每个栅格单元所代表的实践尺寸越小，机器人的途径越准确，但所需的存储空间越大，计算量也越大。在相似大楼，以至楼群里，要以准确的栅格来表示它、将是一件艰难的事情，即便可以树立这样的地图，其宏大的途径规划的计算量也不能满足机器人实时导航的需求。
另一种可行的表示办法，是将环境表示成拓扑地图，将环境中的一些特殊地点定为拓扑节点，省略环境中许多无关紧要的中央，地图的存储量将大为减少。拓扑节点的定义，使得对机器人任务的指派也变得便当，正如如今对一个讲：“请您到某某房间叫王教师过来”。
以拓扑地图表示环境也有其不利的方面，固然其节约也大量资源，减少了规划的难度，但是它对环境高度笼统，仅仅是通知机器人从一个节点走到另一个节点，机器人如何动作依然无法决议。鉴于拓扑地图和栅格地图各有利害，能够将拓扑地图和栅格地图分离，用拓扑地图表示整体环境，途径规划首先在拓扑地图上停止，用栅格地图表示节点间的部分环境，规划得到行走时的细致途径。
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