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汽车起重机主要由起升、变幅、回转、起重臂和汽车底盘组成。由于液压技术，电子工业，高强度钢材和汽车工业的发展，促进了汽车起重机的发展。自重大，工作准备时间长的机械传动式汽车起重机已被液压式汽车起重机所代替。液压汽车起重机的液压系统采用液压泵、定量或变量马达实现起重机起升回转、变幅、起重臂伸缩及支腿伸缩并可单独或组合动作。马达采用过热保护，并有防止错误操作的安全装置。大吨位的液压汽车起重机选用多联齿轮泵，合流时还可实现上述各动作的加速。在液压系统中设有自动超负荷安全阀、缓冲阀及液压锁等，以防止起重机作业时过载或失速及油管突然破裂引起的意外事故发生。汽车起重机装有幅度指示器和高度限位器，防止超载或超伸距，卷筒和滑轮设有防钢丝绳跳槽的装置。

汽车起重机的种类很多，其分类方法也各不相同，主要有：按起重量分类：轻型汽车起重机（起重量在5吨以下），中型汽车起重机（起重量在5-15吨），重型汽车起重机（起重量在5-50吨），超重型汽车起重机（起重量在50吨以上）。由于使用要求，其起重量有提高的趋势，如已生产出50-1200吨的大型汽车起重机。按支腿型式分：蛙式支腿、x型支腿、h型支腿。蛙式支腿跨距较小仅适用于较小吨位的起重机；x型支腿容易产生滑移，也很少采用；h型支腿可实现较大跨距，对整机的稳定有明显的优越性，所以中国生产的液压汽车起重机多采用h型支腿。按传动装置的传动方式分：机械传动、电传动、液压传动三类。按起重装置在水平面可回转范围（即转台的回转范围）分：全回转式汽车起重机（转台可任意旋转360）和非全回转汽车起重机（转台回转角小于270）。按吊臂的结构形式分：折叠式吊臂、伸缩式吊臂和桁架式吊臂汽车起重机。

（1）汽车起重机的强度、刚度、稳定性、结构件在腐蚀性工作环境下的尺寸，抗倾覆稳定性应符合gb3811-83《起重机设计规范》的规定。（2）汽车起重机基本参数应符合jb/t1375-2010《汽车起重机和轮胎起重机基本参数》的规定。（3）汽车起重机的安全性能应符合gb6067-85《起重机械安全规程》的规定。（4）汽车起重机的结构、机构、电气等的设计按gb3811-2008《起重机设计规范》的规定进行。（5）汽车起重机整机稳定性应符合gb6068.3-85《汽车起重机和轮胎起重机试验规范稳定性的确定》的规定。