求帮助！.工业焊接机器人日检查及维护 有哪些？求解答

控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存机器人手臂运动学 机器人的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或移动的关节串连而成，是一个开环关节链，开 ( 如焊枪 ) ，在机器人操作时，机器人手臂前端的末对给定机械臂，求末端操对给定机械臂，已知末端操作器在参考坐标系中的期望位置和姿态，求各关节矢量，称之为运动学逆问题。在运动学正问题的运算都采用 D-H 法，这种方法采用 4X4 齐次变换矩阵来描述两个相邻刚体杆件的空间关系，把4X4 齐次变换矩阵。

工业机器人的基本构成，一台电动机驱动的工业机器人，一台液压驱动的10kg 以内。点焊机器人由于焊钳重量都超过 35kg 。也有采用液压驱动方式的。4 个基本部分构成。对于电动机驱动机器人，控制器和驱动器一般装在一个控制箱内，而液压机械手 机器人机械手又称操作机，是机器人的操作部分，由它直接带动末端操作器 ( 如焊枪飞点焊钳 ) 实 3 种： 机床式 这种机械手结构类似机床。 这种形式的机械手优点是运动学模型简单，控制精度容易提高。

生产过程中半成品需要多次转运，劳动强度大。焊接过程中产生的粉尘气体对人体会有一定伤害，受限于焊接方式，工人不可能远离焊接源，因此这种伤害只能降低而很难全部避免。而工业中运用焊接机器人，则能使此类情况得到很大的改善。